Controlando o G1 pelo SDK

Execute o Primeiro Exemplo

Com as informações das seções anteriores, é possível começar a rodar experimentos no robô!

Usaremos o exemplo Quick Development fornecido pela Unitree como estudo de caso. Este exemplo demonstra como executar o controle de baixo nível de balanço do tornozelo (g1_ankle_swing_example) da biblioteca unitree_sdk2 no robô G1.

Consulte a página oficial para instruções detalhadas. Esta seção fornece informações complementares para ajudar você a relacionar o exemplo com os conceitos discutidos nas seções anteriores.

Você pode executar este exemplo no computador de desenvolvimento (PC2) ou em um computador externo (host).

1. Coloque o G1 no estado correto

Use o controle R3-1 para colocar o robô no estado de motion:

• L2 + B para colocar em damping
• L2 + UP para ready
• R2 + A para motion state
• Start para alternar entre parado e andando

Abra um terminal (A) e inicie o monitor de FSM para acompanhar os estados:

uv run python scripts/g1_monitor_fsm.py enp194s0

Teste o movimento minimamente com o controle:

• Joystick esquerdo: leve entrada para frente/trás ou lateral
• Joystick direito: leve entrada de rotação
• Solte os joysticks imediatamente e verifique se o robô para

O estado confirmado para executar ações nos braços é:

fsm_id=(0, 801) fsm_mode=(0, 0)

2. Execute o exemplo no host

Com o terminal A mostrando um estado válido para ações nos braços, execute o exemplo no terminal B:

uv run python scripts/g1_action_arm_wave.py enp194s0 --execute

Este comando envia release arm seguido de high wave.

Códigos de retorno esperados:

release arm: code=0
high wave: code=0

Se o comando retornar 7404, volte ao terminal A e verifique o FSM. O robô não está no estado 500, 501 ou 801 válido.

Diagnóstico de erros

Códigos de retorno comuns observados durante testes:

Código	Significado
0	Sucesso
3203	API não implementada pelo firmware/serviço do robô
7004	Mudança de modo do motion switcher rejeitada
7400	rt/arm_sdk está ocupado
7401	Braço está segurando; envie release arm ou repita a ação
7402	ID de ação do braço inválido
7404	FSM inválido para ação do braço

Scripts de referência

Todos os scripts ficam no repositório MOBILAB-UDESC/unitree-g1:

• scripts/g1_monitor_fsm.py — monitora a máquina de estados do robô
• scripts/g1_monitor_lowstate.py — lê o estado de baixo nível (taxa, mode_machine, motores, IMU)
• scripts/g1_monitor_controller.py — verifica dados do controle R3-1
• scripts/g1_action_arm_wave.py — executa ações programadas nos braços