Teleoperação do G1

Os scripts de teleoperação estão no repositório unitree-g1.

A configuração ao final desse tutorial ficará como exemplificado no diagrama abaixo:

Configuração do roteador

Baseado na documentação do repositório xr_teleoperate:

Condições ideais de Wi-Fi:

5GHz
Largura de 80MHz ou 160MHz
Sinal em torno de -50 dBm ou melhor
Pouca sobreposição de canais

Configuração no host

Adicione ao arquivo packages/unitree_sdk2_python/unitree_sdk2py/core/channel_config.py:

ChannelConfigAutoDetermine = '''<?xml version="1.0"?>
<CycloneDDS>
  <Domain Id="any">
    <General>
      <Interfaces>
        <NetworkInterface autodetermine="true"/>
      </Interfaces>
      <AllowMulticast>spdp</AllowMulticast>
      <DontRoute>true</DontRoute>
    </General>
    <Discovery>
      <Peers>
        <Peer Address="192.168.123.161"/>
        <Peer Address="192.168.123.164"/>
      </Peers>
    </Discovery>
  </Domain>
</CycloneDDS>'''

Esta configuração é necessária porque o PC tem múltiplas interfaces de rede na mesma sub-rede:

enp194s0 = 192.168.123.2
wlp195s0 = 192.168.123.106

Sem a configuração explícita do DDS, a descoberta pode escolher a interface errada ou rotear inconsistentemente.

Configuração do Meta Quest 3

Baseado nas instruções do repositório xr_teleoperate.

Ative o Modo Desenvolvedor no aplicativo Meta Horizon:

Dispositivos -> seu Quest 3 -> Configurações do headset -> Modo Desenvolvedor -> ATIVADO

Instalar `adb` no host

apt-get install adb

Liste os dispositivos:

sudo adb devices
List of devices attached
2G0YC5ZG6P005M  unauthorized

Coloque o Quest 3 enquanto ele está conectado via USB.
Procure pelo alerta: Allow USB debugging?
Selecione Always allow from this computer se disponível.
Pressione Allow.
Execute sudo adb devices novamente.

Saída esperada:

2G0YC5ZG6P005M    device

Inicie o redirecionamento de porta:

sudo adb -s 2G0YC5ZG6P005M reverse tcp:8012 tcp:8012

Verifique o resultado:

sudo adb -s 2G0YC5ZG6P005M reverse --list

Saída esperada:

UsbFfs tcp:8012 tcp:8012

Configurar o certificado HTTPS

Gere um certificado autoassinado (baseado na documentação da unitree):

openssl req -x509 -nodes -days 365 -newkey rsa:2048 -keyout key.pem -out cert.pem

Configuração do Host

Siga as instruções do repositório xr_teleoperate. Siga as instruções de instalação. Embora estejamos usando uv, para o XR teleoperate siga as recomendações do conda:

https://github.com/unitreerobotics/xr_teleoperate#1--installation

Configuração do PC2 (Unitree)

Copiar certificados

Use SSH para criar o diretório de configuração no PC2 e copie os arquivos:

ssh unitree@192.168.123.164 'mkdir -p ~/.config/xr_teleoperate'
scp /home/alfakini/Developer/unitreeG1/cert.pem /home/alfakini/Developer/unitreeG1/key.pem unitree@192.168.123.164:~/.config/xr_teleoperate/

Verifique no PC2:

ssh unitree@192.168.123.164 'ls -l ~/.config/xr_teleoperate/'

Saída esperada:

cert.pem
key.pem

Se o diretório teleimager no PC2 também esperar os arquivos diretamente:

scp /home/alfakini/Developer/unitreeG1/cert.pem /home/alfakini/Developer/unitreeG1/key.pem unitree@192.168.123.164:~/teleimager/

Instalar pacotes no PC2

Estas notas resumem a instalação realizada nesta máquina para que possa ser reproduzida em outro sistema Ubuntu estilo Unitree/Jetson.

1. Instalar Miniconda

wget https://repo.anaconda.com/miniconda/Miniconda3-latest-Linux-aarch64.sh -O /tmp/miniconda.sh
bash /tmp/miniconda.sh -b -u -p /home/unitree/miniconda3
rm /tmp/miniconda.sh

Se o Conda exigir aceitação dos Termos de Serviço do canal:

/home/unitree/miniconda3/bin/conda tos accept --override-channels --channel https://repo.anaconda.com/pkgs/main
/home/unitree/miniconda3/bin/conda tos accept --override-channels --channel https://repo.anaconda.com/pkgs/r

Inicialize o Conda para bash:

/home/unitree/miniconda3/bin/conda init bash
source ~/.bashrc

2. Criar ambiente teleimager

/home/unitree/miniconda3/bin/conda create -n teleimager python=3.10 -y
conda activate teleimager

3. Instalar pacotes do sistema

libusb-1.0-0-dev já estava instalado. libturbojpeg-dev não foi instalado porque o sudo exigia senha interativa.

Execute com acesso sudo:

sudo apt update
sudo apt install -y libusb-1.0-0-dev libturbojpeg-dev

4. Instalar Tele Imager

O repositório já existia em /home/unitree/teleimager.

cd /home/unitree/teleimager
/home/unitree/miniconda3/envs/teleimager/bin/python -m pip install -e ".[server]"

5. Correção de dependência

A versão atual do pacote logging_mp expõe getLogger, mas o Tele Imager 1.5.0 chama get_logger. Isso fazia tanto o teleimager-server quanto o teleimager-client falharem na inicialização.

O pyproject.toml local foi atualizado de:

"logging_mp",

para:

"logging_mp==0.1.6",

Em seguida, a instalação editável foi atualizada:

cd /home/unitree/teleimager
/home/unitree/miniconda3/envs/teleimager/bin/python -m pip install -e ".[server]"

6. Permissões UVC

O usuário já está no grupo video, mas a regra udev do UVC não foi instalada porque o sudo exigia senha interativa.

Execute com acesso sudo:

cd /home/unitree/teleimager
bash setup_uvc.sh

Isso instala /etc/udev/rules.d/10-libuvc.rules, recarrega as regras udev e tenta recarregar o driver uvcvideo.

7. Verificação

Verifique se os comandos estão disponíveis:

/home/unitree/miniconda3/envs/teleimager/bin/teleimager-server --help
/home/unitree/miniconda3/envs/teleimager/bin/teleimager-client --help

Execute a descoberta de câmera:

cd /home/unitree/teleimager
/home/unitree/miniconda3/envs/teleimager/bin/python -m teleimager.image_server --cf

O comando executou com sucesso. Pode exibir este log se o setup_uvc.sh não tiver sido executado:

Failed to reload driver: Command 'sudo modprobe -r uvcvideo' returned non-zero exit status 1.

Este erro é da etapa de recarga do driver (apenas sudo); a descoberta continua funcionando.

9. Uso típico

source ~/.bashrc
conda activate teleimager
cd /home/unitree/teleimager
teleimager-server --cf

Após preencher o cam_config_server.yaml, inicie o servidor:

teleimager-server

Adicionar Câmera

Para usar a RealSense, use a porta USB 9.

rs-enumerate-devices
Device info:
    Name                          : Intel RealSense D435I
    Serial Number                 : 406122071162
    Firmware Version              : 05.15.01.55
    Recommended Firmware Version  : 05.13.00.50
    Physical Port                 : /sys/devices/platform/3610000.xhci/usb2/2-3/2-3:1.0/video4linux/video0
    Debug Op Code                 : 15
    Advanced Mode                 : YES
    Product Id                    : 0B3A
    Camera Locked                 : YES

8. Nota sobre RealSense

O modo RealSense requer pyrealsense2. As wheels pip disponíveis para pyrealsense2 em aarch64 exigiam GLIBC_2.32, mas o sistema Ubuntu do G1 tem GLIBC mais antigo. Versões testadas incluíram 2.58.1.10581 e 2.55.1.6486; ambas falharam com o mesmo requisito de GLIBC.

Para usar teleimager-server --cf --rs ou teleimager-server --rs, compile/instale librealsense e suas bindings Python localmente no sistema em vez de usar a wheel pip.

Configuração do roteador​

Configuração no host​

Configuração do Meta Quest 3​

Instalar adb no host​

Configurar o certificado HTTPS​

Configuração do Host​

Configuração do PC2 (Unitree)​

Copiar certificados​

Instalar pacotes no PC2​

1. Instalar Miniconda​

2. Criar ambiente teleimager​

3. Instalar pacotes do sistema​

4. Instalar Tele Imager​

5. Correção de dependência​

6. Permissões UVC​

7. Verificação​

9. Uso típico​

Adicionar Câmera​

8. Nota sobre RealSense​

Configuração do roteador

Configuração no host

Configuração do Meta Quest 3

Instalar `adb` no host

Configurar o certificado HTTPS

Configuração do Host

Configuração do PC2 (Unitree)

Copiar certificados

Instalar pacotes no PC2

1. Instalar Miniconda

2. Criar ambiente teleimager

3. Instalar pacotes do sistema

4. Instalar Tele Imager

5. Correção de dependência

6. Permissões UVC

7. Verificação

9. Uso típico

Adicionar Câmera

8. Nota sobre RealSense