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Pinc'Open

Repositório: MOBILAB-UDESC/PincOpen

O Pinc'Open é uma garra paralela open source e de baixo custo, acionada por um servo Feetech STS3215. O repositório do MobiLab é um fork do Pinc'Open da Pollen Robotics, derivado da garra do Reachy 2. Projeto, lista de materiais, arquivos CAD e guia de montagem estão no README original.

Pinc'Open abrindo e fechando

O que o fork adiciona​

  • Um notebook para configurar e testar o motor Feetech.
  • Uma ponte (dex1_bridge/) que permite controlar a garra com o software da garra Unitree Dex1, por exemplo xr_teleoperate --ee dex1. A ponte publica nos mesmos tópicos DDS do serviço Dex1_1 da Unitree: rt/dex1/<right|left>/cmd e /state, com q = 0 fechada e q = 5.4 rad aberta.

Hardware​

Pinc'Open conectado ao adaptador de servo serial da Waveshare

Conecte o motor por um adaptador de servo serial Feetech/Waveshare e alimente o adaptador: só a USB não alimenta o servo.

As instruções de configuração do motor e de uso da ponte Dex1 estão no README do repositório.

Licença​

Baseado no Pinc'Open da Pollen Robotics, licenciado sob CC BY-SA 4.0.