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SSH aliases

Essa é uma forma de deixar o acesso aos robôs mais rápido, copiando uma chave SSH para o robô e criando um alias SSH.

1. Criar a chave​

Se você ainda não tem uma chave ed25519, crie uma (o caminho padrão é ~/.ssh/id_ed25519):

ssh-keygen -t ed25519 -C "seu-email"

2. Criar o alias​

Adicione ao arquivo ~/.ssh/config:

Host h1
    HostName 192.168.123.164
    User unitree
    IdentityFile ~/.ssh/id_ed25519
    IdentitiesOnly yes
    HostKeyAlias h1

O HostKeyAlias h1 é necessário porque o PC de desenvolvimento do G1 usa o mesmo IP, 192.168.123.164. Sem ele, ao trocar de robô o SSH mostra WARNING: REMOTE HOST IDENTIFICATION HAS CHANGED!, porque guarda a chave do host por IP. Com o alias, a chave do H1-2 fica guardada sob o nome h1.

Se mesmo assim o aviso aparecer ao conectar pelo IP direto, veja Aviso de chave do host alterada.

3. Copiar a chave para o robô​

ssh-copy-id -i ~/.ssh/id_ed25519.pub h1

Execute este comando em um terminal interativo normal: ele pergunta se você aceita a chave do host (responda yes) e pede a senha do usuário unitree (no H1-2, Unitree0408). A opção -i instala essa chave específica, e não qualquer chave que esteja no ssh-agent.

4. Testar​

ssh h1

O login deve ocorrer sem senha, em unitree@unitree-h1-2-pc4.

Aviso de chave do host alterada​

Se o SSH mostrar:

@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@
@    WARNING: REMOTE HOST IDENTIFICATION HAS CHANGED!     @
@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@

É porque o H1-2 usa o mesmo IP do PC de desenvolvimento do G1 (192.168.123.164), e o host guardou a chave de outro robô. Remova a chave antiga e conecte de novo:

ssh-keygen -R 192.168.123.164
ssh unitree@192.168.123.164