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Configuração do Host

Primeiramente coloque o G1 no Debug Mode:

  1. Com o G1 suspenso e em estado de damping (L2 + B)
  2. Pressione e segure a combinação L2 + R2 no controle remoto por um longo período. O G1 entrará em modo debug.
  3. Pressione L2 + A para entrar em modo de posição (position mode) e assumir uma posição específica de diagnóstico.
  4. Pressione L2 + B para retornar ao estado de damping.

Conectando o Quest ao Host​

Conexões cabeadas G1, Host e Quest.

Instalar adb no host​

sudo apt-get install adb

Liste os dispositivos:

sudo adb devices

(Sairá algo semelhante):

List of devices attached

2G0YC5ZG6P005M unauthorized


1. Coloque o Quest 3 enquanto ele está conectado via USB.
2. Procure pelo alerta: _Allow USB debugging_?
3. Selecione _Always allow from this computer_ se disponível.
<img src="/img/guides/teleoperacao/AllowUSBDebugging.png" alt="Conexões cabeadas G1, Host e Quest." width="1500" />

Execute `sudo adb devices` novamente.

Saída esperada:

```text
2G0YC5ZG6P005M    device

Inicie o redirecionamento de porta:

sudo adb -s 2G0YC5ZG6P005M reverse tcp:8012 tcp:8012

Verifique o resultado:

sudo adb -s 2G0YC5ZG6P005M reverse --list

Saída esperada:

UsbFfs tcp:8012 tcp:8012

Configuração do Host​

Siga as instruções do repositório xr_teleoperate. Siga as instruções de instalação. Embora estejamos usando uv, para o XR teleoperate siga as recomendações do conda:

Baixando mini conda​

curl -O https://repo.anaconda.com/miniconda/Miniconda3-latest-Linux-x86_64.sh
bash Miniconda3-latest-Linux-x86_64.sh
source ~/.bashrc
conda --version

Criando um ambiente​

conda create -n g1 python=3.10 pinocchio=3.1.0 numpy=1.26.4 -c conda-forge
conda activate g1

Todos os próximos comandos devem ser executados dentro do ambiente g1.

Instalando pacotes Python​

Siga a ordem dos comandos pip e git clone; eles foram testados nesta sequência:

# 1. conda
pyenv shell system
conda install -c conda-forge pinocchio -y

# 2. pips
pip install pyngrok==8.1.2
pip install dotvar==0.1.12
pip install waterbear==2.6.8
pip install u-msgpack-python==2.8.0
pip install sshkeyboard==2.3.1
pip install typeguard==4.5.2
pip install casadi
pip install logging_mp

Clonando o repositório de teleoperação e o sdk​

mkdir Teleoperacao
cd Teleoperacao

# Sdk
git clone https://github.com/unitreerobotics/unitree_sdk2_python.git
cd unitree_sdk2_python
pip install -e .
# xr-teleoperate
cd ..
git clone https://github.com/unitreerobotics/xr_teleoperate.git
cd xr_teleoperate
git submodule update --init --depth 1
# teleimager e televuer
cd teleop/teleimager
pip install -e .
cd ..
cd televuer
pip install -e .

Correção de bibliotecas sobrescritas​

# ordem importa
pip install meshcat
pip install matplotlib
pip install 'rerun-sdk==0.34.1'
pip install 'numpy<2'
pip install 'params_proto==2.13.2'

Configurando os certificados SSL​

Permaneça na pasta do televuer e execute os comandos:

openssl req -x509 -nodes -days 365 -newkey rsa:2048 -keyout key.pem -out cert.pem

Desabilite o firewall:

sudo ufw allow 8012

Configurando o caminho dos certificados:

echo 'export XR_TELEOP_CERT="$HOME/Desktop/Teleoperacao/xr_teleoperate/teleop/televuer/cert.pem"' >> ~/.bashrc
echo 'export XR_TELEOP_KEY="$HOME/Desktop/Teleoperacao/xr_teleoperate/teleop/televuer/key.pem"' >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

Adicione ao arquivo ~/Desktop/Teleoperacao/unitree_sdk2_python/unitree_sdk2py/core/channel_config.py:

ChannelConfigAutoDetermine = '''<?xml version="1.0"?>
<CycloneDDS>
  <Domain Id="any">
    <General>
      <Interfaces>
        <NetworkInterface autodetermine="true"/>
      </Interfaces>
      <AllowMulticast>spdp</AllowMulticast>
      <DontRoute>true</DontRoute>
    </General>
    <Discovery>
      <Peers>
        <Peer Address="192.168.123.161"/>
        <Peer Address="192.168.123.164"/>
      </Peers>
    </Discovery>
  </Domain>
</CycloneDDS>'''

Esta configuração é necessária porque o PC tem múltiplas interfaces de rede na mesma sub-rede:

  • enp194s0 = 192.168.123.2
  • wlp195s0 = 192.168.123.106

Sem a configuração explícita do DDS, a descoberta pode escolher a interface errada ou rotear inconsistentemente.

Referências​