Conectando com ethernet
No H1-2, a porta Ethernet de desenvolvimento fica na frente do robô, no primeiro conector de cima. Ela é um conector de aviação: use o adaptador Unitree de aviação para RJ45 da foto abaixo para ligar um cabo Ethernet comum.
Fonte: docs.quadruped.de, H1: interface de rede.
Atenção: conecte e desconecte o adaptador somente com o robô desligado. O manual proíbe conectar ou desconectar conectores de aviação com o robô ligado (hot swap). Confira se o conector do adaptador está totalmente encaixado: em um teste, uma conexão frouxa não deu link.
Porta Ethernet do host <--- Cabo Ethernet ---> Adaptador no conector superior da frente do H1-2
192.168.123.222/24 192.168.123.164 (PC4)
Endereços IP
| IP | Dispositivo | Usuário | Senha |
|---|---|---|---|
192.168.123.161 | PC1, computador de controle de movimento, sem acesso do usuário | - | - |
192.168.123.164 | PC4, computador de desenvolvimento (hostname unitree-h1-2-pc4) | unitree | Unitree0408 |
192.168.124.20 | Lidar Livox MID-360 (em versões antigas, 192.168.123.120) | - | - |
Em uma varredura de ping em 192.168.123.0/24, apenas o PC1 e o PC4 responderam. O MID-360 fica na sub-rede 192.168.124.x, por isso não aparece na varredura.
Conectar via SSH
ssh unitree@192.168.123.164
Usuário SSH: unitree, senha: Unitree0408.
Para não digitar a senha e não confundir os robôs, configure a chave SSH e o alias h1 no guia SSH aliases.
Para mais detalhes, veja o manual oficial do H1-2.