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Conectando com ethernet

Conecte o cabo Ethernet na interface do G1 e no computador host:

Porta Ethernet do host  <--- Cabo Ethernet --->  Porta Ethernet do G1 (PC2)
192.168.123.x                                    192.168.123.164

O IP Ethernet do G1 é fixo em 192.168.123.164. Usuário SSH: unitree, senha: 123.

Configurar a conexão Ethernet​

  1. Descubra o nome da interface Ethernet no host:

    ip -4 addr

    Procure por uma interface do tipo enp... ou eth.... Exemplo de saída:

    1: lo: <LOOPBACK,UP,LOWER_UP> ...
         inet 127.0.0.1/8 ...
    3: enp194s0: <BROADCAST,MULTICAST,UP,LOWER_UP> ...
         inet 192.168.123.2/24 ...
    4: wlp195s0: <BROADCAST,MULTICAST,UP,LOWER_UP> ...
         inet 10.0.0.100/24 ...

    Neste exemplo, a interface Ethernet é enp194s0.

  2. Verificar a camada física:

    sudo apt update
    sudo apt install -y ethtool
    sudo ethtool enp194s0 | grep -E "Link detected|Speed|Duplex"

    Saída esperada:

    Link detected: yes

    Se aparecer:

    Link detected: no

    Há algum problema na camada física:

    • Verifique se o cabo está conectado na porta Ethernet do G1.
    • Empurre o conector até ouvir um clique.
    • Teste com outro cabo Ethernet.
    • Aguarde 1-2 minutos após ligar o robô.
    • Reinicie o robô (power cycle).
    • Teste a outra porta Ethernet do host, se houver.

  3. Identifique o nome da conexão NetworkManager associada a ela:

    nmcli con show

    Exemplo de saída:

    NAME                UUID                                  TYPE      DEVICE
    netplan-enp194s0    xxxxxxxx-xxxx-xxxx-xxxx-xxxxxxxxxxxx  ethernet  enp194s0

    Aqui o nome da conexão é netplan-enp194s0.

  4. Configure um IP fixo para o host na mesma sub-rede do G1. Vamos usar 192.168.123.2/24 (um IP livre na rede 192.168.123.x):

    sudo nmcli con mod "netplan-enp194s0" ipv4.method manual \
      ipv4.addresses 192.168.123.2/24 \
      ipv4.gateway "" ipv4.dns ""

    sudo nmcli con down "netplan-enp194s0"
    sudo nmcli con up "netplan-enp194s0"

    Caso não funcione, outra alternativa é configurar um IP fixo sem o netplan:

    # Cria nova conexão estática
    sudo nmcli con add type ethernet ifname enp194s0 con-name "static-enp194s0" \
    ipv4.method manual \
    ipv4.addresses 192.168.123.2/24 \
    connection.autoconnect yes \
    connection.autoconnect-priority 10

    # Desativa o autoconnect da conexão do netplan
    sudo nmcli con mod "netplan-enp194s0" connection.autoconnect no

    # Troca a conexão ativa
    sudo nmcli con down "netplan-enp194s0"
    sudo nmcli con up "static-enp194s0"

    O autoconnect-priority 10 garante que a sua nova conexão tem prioridade sobre a do netplan no boot.

    Por que funciona? A conexão netplan-enp2s0 foi gerada pelo netplan e ele resiste a modificações nela. Criando uma nova com nome diferente, o NM gerencia ela de forma independente e o netplan não interfere.

    Só tome cuidado: se em algum momento rodar sudo netplan apply, o netplan pode reativar a netplan-enp2s0. Mas enquanto não fizer isso, funciona normalmente.

  5. Verifique se a configuração está correta:

    ip -4 addr show dev enp194s0
    ip route get 192.168.123.164
    ping -c 4 192.168.123.164
    • O primeiro comando mostra o IP atribuído à interface.
    • O segundo confirma a rota para o G1.
    • O terceiro testa a conectividade.

  6. Se o ping funcionar, prossiga para o SSH.

Conectar via SSH​

ssh unitree@192.168.123.164

Verifique se os serviços do Unitree estão rodando:

ps aux | grep -i unitree
ps aux | grep -i dds

Dicas​

Configurar atalho SSH no host​

No computador host:

mkdir -p ~/.ssh
printf '\nHost g1\n    HostName 192.168.123.164\n    User unitree\n' >> ~/.ssh/config
chmod 600 ~/.ssh/config
ssh-keygen -t ed25519 -C "pc-to-g1"
ssh-copy-id g1
ssh g1

Logar comandos do G1 no host​

No computador host:

script -a ~/logs/g1_$(date +%Y%m%d_%H%M%S).txt
ssh g1

Se precisar atualizar as chaves do apt no PC2 do Unitree​

sudo apt install curl gnupg -y
curl -fsSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo gpg --dearmor -o /tmp/ros-archive-keyring.gpg
sudo mv /tmp/ros-archive-keyring.gpg /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
curl -fsSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
sudo apt update