Controlando o G1 pelo SDK

Execute o Primeiro Exemplo

Com as informações das seções anteriores, é possível começar a rodar experimentos no robô!

Usaremos o exemplo Quick Development fornecido pela Unitree como estudo de caso. Este exemplo demonstra como executar o controle de baixo nível de balanço do tornozelo (g1_ankle_swing_example) da biblioteca unitree_sdk2 no robô G1.

Consulte a página oficial para instruções detalhadas. Esta seção fornece informações complementares para ajudar você a relacionar o exemplo com os conceitos discutidos nas seções anteriores.

Você pode executar este exemplo no computador de desenvolvimento (PC2) ou em um computador externo (host).

Para estes experimentos, usaremos scripts disponíveis no repositório unitree_g1 localizado na Organization oficial do MobiLab.

1. Coloque o G1 no estado correto

Use o controle R3-1 para colocar o robô no estado de motion:

• L2 + B para colocar em damping
• L2 + UP para ready
• R2 + A para motion state
• Start para alternar entre parado e andando

Abra um terminal (A) e inicie o monitor de FSM para acompanhar os estados:

uv run python scripts/g1_monitor_fsm.py enp194s0

Teste o movimento minimamente com o controle:

• Joystick esquerdo: leve entrada para frente/trás ou lateral
• Joystick direito: leve entrada de rotação
• Solte os joysticks imediatamente e verifique se o robô para

O estado confirmado para executar ações nos braços é:

fsm_id=(0, 801) fsm_mode=(0, 0)

2. Execute o exemplo no host

Com o terminal A mostrando um estado válido para ações nos braços, execute o exemplo no terminal B:

uv run python scripts/g1_action_arm_wave.py enp194s0 --execute

Este comando envia release arm seguido de high wave.

Códigos de retorno esperados:

release arm: code=0
high wave: code=0

Se o comando retornar 7404, volte ao terminal A e verifique o FSM. O robô não está no estado 500, 501 ou 801 válido.

Diagnóstico de erros

Códigos de retorno comuns observados durante testes:

Código	Significado
0	Sucesso
3203	API não implementada pelo firmware/serviço do robô
7004	Mudança de modo do motion switcher rejeitada
7400	rt/arm_sdk está ocupado
7401	Braço está segurando; envie release arm ou repita a ação
7402	ID de ação do braço inválido
7404	FSM inválido para ação do braço

Scripts de referência

Todos os scripts ficam no repositório MOBILAB-UDESC/unitree-g1:

• scripts/g1_monitor_fsm.py — monitora a máquina de estados do robô
• scripts/g1_monitor_lowstate.py — lê o estado de baixo nível (taxa, mode_machine, motores, IMU)
• scripts/g1_monitor_controller.py — verifica dados do controle R3-1
• scripts/g1_action_arm_wave.py — executa ações programadas nos braços