Configuração do computador host

Verificações iniciais

Verifique se o robô está enviando pacotes UDP:

sudo timeout 20 tcpdump -ni enp194s0 -e -vv 'host 192.168.123.161 and udp'

Configure o firewall para permitir tráfego do robô na interface Ethernet:

sudo ufw allow in on enp194s0 from 192.168.123.0/24
sudo ufw allow out on enp194s0 to 192.168.123.0/24

sudo ufw reload
sudo ufw status verbose

Configurar o projeto no host

Instale o gerenciador de pacotes uv e as dependências do sistema:

curl -LsSf https://astral.sh/uv/install.sh | sh
source ~/.bashrc
uv --version

sudo apt update
sudo apt install -y git cmake build-essential net-tools nmap arping ethtool

Crie o projeto. O SDK Python da Unitree funciona com Python >= 3.8 e requer cyclonedds==0.10.2 (referência):

# criar o ambiente virtual
pyenv global 3.10.11
uv venv

mkdir Developer
cd Developer
git clone https://github.com/MOBILAB-UDESC/unitree-g1.git
cd ~/Developer/unitree-g1
uv sync

Baixar o SDK Python da Unitree

cd Developer/unitree-g1/packages/
git clone https://github.com/UnitreeRobotics/unitree_sdk2_python.git
uv pip install -e unitree_sdk2_python

Ler dados de estado do robô

Carregue as variáveis de ambiente e execute o monitor de low state:

cd ~/Developer/unitree-g1
source scripts/g1_config_env.sh
uv run python scripts/g1_monitor_lowstate.py "enp194s0"

A saída deve ser semelhante a:

hz=1000.x tick=... mode_machine=6 q0=... dq0=... imu_accel=[...]

Dicas

Se houver múltiplos processos Python DDS rodando simultaneamente, finalize-os antes de novos testes:

pkill -f g1_monitor_lowstate
ss -lunp | grep python || true